在汽车 涂装生产线 的规划和设计中，与涂装机器人的直接关系包括与其他设备(输送系统、涂料输送和混合系统等)的联锁。)，与室体(喷漆室)的合作，工作界面的划分，其他设计和控制要求等。并应满足规划设计中使用的油漆特性和对压缩空气质量的要求等。在选择和设计机器人之前，涂装生产线设计的基本数据(生产产品、节拍、间距、最大车辆尺寸、最大喷涂面积等)。)，必须综合考虑工艺要求和人性化设计，以优化和合理化机器人及其支撑系统的规划和设计。

以DURR喷涂机器人为例，简要介绍了规划设计过程中机器人系统与其他设备的关系，并对工作界面、界面和需求的划分进行了说明。

1.涂装机器人和相关系统之间的联系

链可分为机械链和电气链，机器人和相关系统之间的链是电气链，电气链包括硬接线链和软接线链。硬接线模式是传统的接线模式，通过连接元件和电线的辅助触点来实现。硬接线系统有可见的接线、接线端子和测试点。与硬接线控制相比，采用先进的可编程控制器和计算机软连接编程控制是软连接线。机器人采用的联锁信号主要包括：输送系统的运行信号、正常信号和紧急停止信号；喷漆室的供气和排气系统的供气和排气信号；消防系统喷淋室消防信号正常。其中不仅有硬接线链，还有软接线链。说到安全链信号，通常采用硬接线链。

2.机器人与输送系统的关系

2.1电气和通信

除了正常的安全链信号之外，涂装机器人和输送系统之间也有共同的信号交换和通信，包括安装在输送链上的编码器信号、车身(或喷雾)在输送链上的相对位置、产品(车身或喷雾)的型号和颜色(油漆代码)等。

1)产品和颜色信息识别系统：要求系统具有自动和手动工作模式。当产品数据无效或丢失时，可由涂装机器人系统的上位机手动选择。当出现问题时，产品和颜色的输入可以通过操作台上的人机界面来实现。喷涂系统可以识别输送系统发送的空滑码，并自动调整到非喷涂状态。
2)颜色验证：如果机器人系统收到不符合定义的颜色代码，系统将报告错误并提醒工作人员进行处理。
3)产品信息：产品的型号和颜色信息通过输送系统及时传递给机器人系统，机器人系统负责接收和识别输送系统传递的信号。涂装机器人和输送系统之间的联锁和通信信号由机器人本身控制。当输送装置停止时，机器人将停止其动作；当失败的时候当进给装置再次运行时，涂装机器人将在上次停止的地方恢复工作，软件系统不会有重启故障报警，并可以从停止点继续仿形和运动程序。

2.2交付系统

要求车体在滑行/输送系统上的位置必须保持不变；当输送系统工作时，不得摇晃以确保完美的涂漆。总公差由输送系统、车身、滑轨和基础组成。一般情况下，系统允许公差 10.0毫米，否则将直接影响膜厚和喷涂质量。

2.3工作界面的划分

1)涂装机器人系统在输送链驱动轴的延伸部分安装编码器、编码器保护罩和安装支架，以检测输送链和机器人的互锁运动。涂装机器人系统负责与输送系统联锁，并自动接收输送系统信号(包括工件输送系统运行、紧急停止、准备就绪等信号)。)。
2)机器人系统应清楚地跟踪安装要求(安装位置方法等。)中，传送系统应提供传送链条驱动轴的转速、相关图纸和尺寸。同时，要求输送链驱动电机的延伸轴有一个中心定位孔，以方便跟踪编码器的安装。
3)对于电气联锁和通信信号交换，如果通信协议不一致，需要提供转换器、放线和信号联锁。具体来说，是机器人系统负责还是输送系统负责可以根据实际情况来确定(机器人与喷漆室供排气系统、消防系统、油漆输送和调节系统之间的以下工作接口相同)。一般采用“谁用谁拿谁付钱”的原则。

2.4涂装机器人与油漆输送和混合系统之间的相互关系

1)涂层
涂层系统的温度必须保持恒定，其温度控制范围为(222)。同时，不同涂料的侧重点不同，如水性涂料的粘度和溶剂型涂料的电阻率。涂料类型可分为水性涂料、溶剂型涂料、高粘度涂料等。不同的油漆需要不同的压力输送到油漆间墙板(与机器人油漆管道对接)，同时需要稳定的油漆压力和无脉动。涂料应同时满足每个雾化器的*大消耗，包括喷涂和预装时雾化器的*大消耗，其中涂料循环速度必须可调，以更好地满足现场实际生产的需要。
2)清洁剂
清洗剂(即去离子水和溶剂)输送到喷漆室墙板所需的压力应满足实际需要，清洗剂压力应稳定，无脉动，满足每个雾化器的*大消耗量。为了达到高效的清洁效果，必须确保所用的油漆
该清洗剂具有完全溶解所有涂层材料的功能，适用于整个涂层系统。之后，涂层可分为相应的清洗程序，清洗程序和清洗时间不同。
3)确定油漆颜色的数量，减少清洁剂和溶剂的浪费。喷涂站通常分为底漆(中间涂层)站、色漆站和清漆站。每个工位的机器人数量、油漆循环模式(单线循环系统、双线循环系统、三线循环系统等)。)、油漆(颜色)数量、清洗剂数量和废溶剂回流管线等。应当确定。它不仅要满足设计和使用要求，还要避免浪费。

2.5工作界面的划分

1)涂装机器人使用的油漆和清洗剂(包括雾化器自动清洗装置使用的清洗剂)应通过油漆输送和混合系统连接到喷漆室墙板处的球阀接口，机器人负责供应和安装机器人的管道和部件。
2)为了更好地满足涂料生产线的柔性生产，计划的涂料颜色不能满足实际需要。一般情况下，机器人系统需要为每个涂装机器人预留和安装一套快速连接器，包括清洗剂、涂料、压缩空气和相应的管道，以喷涂小系统提供的涂料，更好地满足实际生产需要。
3)如果需要废溶剂回收功能， 涂装机器人 系统应提出废溶剂收集箱和雾化器自动清洗装置的位置和接口尺寸，以便于安装和回收废溶剂回收设备。